MODBUS RTU标准协议 功能码04
齿轮式多圈，具有断电记忆功能
安装尺寸，盲孔孔径可选8-16mm孔

• 具有安全锁式设计的坚固轴承结构，可以提供更高的抗振动性和防安装误差性

• IP68防护等级和宽广的工作温度-40℃...+85℃

• 机械齿轮多圈，断电记忆功能。

性能优化和成本优化

• 高精度，位置数据的数据刷新率≤4us

• 通过RS485串口，更方便连接

• 控制周期短。波特率任意设置

• 有效控制成本

机械参数

• 转速：6000转/分

• 主轴负载：轴向40N，径向100N 

• 抗冲击：1000m/s²(6ms),等于100g

• 抗振动：200m/s²(10-2000Hz),等于20g

• 允许轴向窜动：±1.5mm

• 允许径向跳动：±0.2mm

• 外形结构：60mm外径，实心轴，盲孔轴

• 连接形式：6芯屏蔽电缆或航空插头

电气参数

• 工作电压：10-30Vdc (5Vdc可定制）

• 消耗电流：< 50mA (24Vdc)空载

• 输出信号：MODBUS RTU标准协议 功能码04

• 线性分辨率：1/4096~65536FS

• 工作圈数：4096圈（16384圈、64圈、256圈可选）

• 重复定位精度：小于2Bit

• 工作温度：-20℃~85℃、-40℃~85℃ 可选

• 储存温度：-40℃~85℃

接线图

Modbus通讯协议说明

波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式：数据位8位，停止位1位，偶校验，无控制流   (可定制无校验，订货说明）

1：报文格式说明
命令字03H：读取参数值
主机请求：地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
从机响应：地址 命令字 字节长度 参数值 校验码
命令字04H：读取测量值
主机请求：地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码
从机响应：地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码
命令字10H：修改参数值
主机请求：地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码
从机响应：地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码

2：主从机之间的通讯规约
主机发送的每一帧数据应包含如下信息（16 进制）
从机地址   命令字   信息字   校验码
从机地址（1 个字节）：从机设备号，主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有的地址码，并且只有符合地址码的从机才能响应。
命令字（1 个字节）： 主机发送的功能码，通知从机执行什么任务。
信息字（N 个字节）： 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。
校验码（2 个字节）： 用于检测数据通讯错误，采用循环冗余CRC16校验。

例程 

置位指令:
主机发送 01H 05H 00H 00H 校验码
从机回： 01H 05H 00H 00H 校验码      

读取测量数据指令：
主机发送：01 04 00 01 00 02 20 0B

注：01为编码器通信地址，04H为命令字，00H 01H为数据地址，00H 02H为数据长度，20H 0BH为校验码。
       从机回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注：01为编码器通信地址，04H为命令字，04H为数据长度，00H 00H 01H 00H为数据，FAH 14H为校验码。
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